SALAS GOMEZ, FRANCISCO

Perfil en ORCID: 0000-0002-6196-6365

Perfil en Scopus: 57200185681\

Grupos de Investigación

• INGENIERIA AUTOMATICA Y ROBOTICA

Responsable de los siguientes proyectos/ayudas en la US

Proyectos:

• Control de Sistemas con Entradas Discretas. Aplicación a Convertidores Electrónicos de Potencia. (COSDIN) ( DPI2016-75294-C2-1-R ).

Participa los siguientes proyectos/ayudas en la US

Proyectos:

• Problemas de Estabilidad Global en Microrredes ( PID2019-109071RB-I00 - Investigador/a).
• Análisis y diseño de controladores locales para equipos conectados en microrredes (COLEMI) ( P20_01116 - Investigador/a).
• Control no Lineal del Balance de Tensiones en Convertidores Multinivel ( DPI2013-41891-R - Investigador/a).
• Control no Lineal del Balance de Tensiones en Convertidores Multinivel ( DPI2013-41891-R - Investigador/a).
• Optimización y Control Robusto Multivariable de Sistemas de Refrigeración. ( DPI2012-37580-C02-02 - Investigador/a).
• Optimización y Control Robusto Multivariable de Sistemas de Refrigeración ( DPI2012-37580-C02-02 - Investigador/a).
• Laboratorio de generación distribuida y almacenamiento energético para redes inteligentes (Smart Grids) ( UNSE13-1E-2146 - Investigador/a).
• Especificaciones TRANsitorias y cuenca de ATracción en sistemas no lineales de control: aplicaciones ELectrónicas y ELectromecánicas ( DPI2009-09961. - Investigador/a).
• APLICACIÓN DE NUEVAS TECNOLOGÍAS DE COMUNICACIONES PARA EL CONTROL Y LA MEJORA DE LA ESTABILIDAD DE REDES ELÉCTRICAS INTELIGENTES (SMARTGRIDS) ( P07-TIC-02991 - Investigador/a).
• ESPECIFICACIONES TRANSITORIAS Y CUENCA DE ATRACCIÓN EN SISTEMAS NO LINEALES DE CONTROL: APLICACIONES ELECTRÓNICAS Y ELECTROMECÁNICAS ( DPI2009-09961 - Investigador/a).
• RED TEMÁTICA EN INGENIERÍA DE CONTROL (DPI2009) ( DPI2009-07387-E - Investigador/a).
• CONTROL DE SISTEMAS SUBACTUADOS INESTABLES (COSINES) ( P06-TEP-01563 - Investigador/a).
• APLICACIONES INDUSTRIALES DE MÉTIDOS HAMILTONIANOS GENERALIZADOS PARA SISTEMAS DE CONTROL NO LINEAL ( DPI2006-07338 - Investigador/a).
• DISEÑO DE CONTROLADORES MEDIANTE EL MOLDEO DE ENERGÍA ( DPI2003-00429 - Investigador/a).
• CONTROL DE PRECISIÓN EN SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO ( DPI2001-2424-C02-01 - Investigador/a).
• WORKSHOP ON LAGRANGIAN AND HAMILTONIAN METHODS FOR NONLINEAR CONTROL ( DPI2002-10607-E - Investigador/a).
• ESTUDIO LOCAL Y GLOBAL DE LA ESTABILIDAD Y ROBUSTEZ DE SISTEMAS DE CONTROL CON NO-LINEALIDADES TIPO SATURACIÓN ( TAP1997-0553 - Investigador/a).
• SISTEMA INTEGRADO CUALITATIVO-CUANTITATIVO DE MODELADO Y CONTROL ( TAP-95-0307 - Investigador/a).
• CONTROL ROBUSTO MULTIVARIABLE APLICADO A SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO ( DPI2004-06419 - Investigador/a).

Contratos:

• THESTO. Desarrollo de Sistemas de Almacenamiento para Generación Directa de Vapor ( PI-0969/2012 - Investigador/a ).
• THESTO. Desarrollo de Sistemas de Almacenamiento para Generación Directa de Vapor. ( PI-0969/2012 - Investigador/a ).
• SEA-PEM ( PI-1233/2013 - Investigador/a ).
• Planta de almacenamiento térmico TES PS10 ( 0345/0105 - Investigador/a ).
• Sistemas de sales fundidas para el almacenamiento térmico a alta temperatura. (PLANTA TES PS10) ( 0917/0405 - Investigador/a ).

Ayudas:

• CONVOCATORIA DE INCENTIVOS PARA LA ACTIVIDAD INTERANUAL DE LOS GRUPOS DE AYUDA DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO TECNOLÓGICO ANDALUCES, DE LAS UNIVERSIDAD ( 2005/TEP-102 - Investigador/a ).
• CONVOCATORIA DE INCENTIVOS PARA LA ACTIVIDAD INTERANUAL DE LOS GRUPOS DE AYUDA DE INVESTIGACIÓN Y DESARROLLO TECNOLÓGICO ANDALUCES, DE LAS UNIVERSIDAD ( 2006/TEP-102 - Investigador/a ).
• AYUDA DE CONSOLIDACIÓN A GRUPOS DE INVESTIGACIÓN. 2004/TEP-102. CONVOCATORIA 2004 ( 2004/TEP-102 - Investigador/a ).
• AYUDA DE CONSOLIDACIÓN A GRUPOS DE INVESTIGACIÓN. 2003/TEP-102. CONVOCATORIA 2003 ( 2003/TEP-102 - Investigador/a ).
• AYUDAS A LA INVESTIGACIÓN. ORGANIZACIÓN CONGRESOS, SEMINARIOS Y REUNIONES DE CARACTER CIENTÍFICO - WORKSHOP ON LAGRANGIAN AND HAMILTONIAN METHODS FOR ( FMS/JTR - Investigador/a ).
• AYUDA DE ACCIONES COORDINADAS ENTRE UNIVERSIDADES ANDALUZAS (JAEN Y SEVILLA). CONVOCATORIA 2003 ( ACPAI-2003/031 - Investigador/a ).
• AYUDA DE CONSOLIDACIÓN A GRUPOS DE INVESTIGACIÓN 2002/TEP-102. CONVOCATORIA 2002 ( 2002/TEP-102 - Investigador/a ).
• AYUDAS A LA ORGANIZACIÓN DE JORNADAS, CONGRESOS Y SEMINARIOS DE CARÁCTER CIENTÍFICO (WORKSHOP ON LAGRANGIAN AND HAMILTONIAN METHODS FOR NONLINEAR CONT ( SIN REFERENCIA - Investigador/a ).
• AYUDA DE ACCIONES COORDINADAS ENTRE UNIVERSIDADES ANDALUZAS. (ENTRE JAÉN Y SEVILLA).CONVOCATORIA 2002 ( ACC-1016-TEP-2002 - Investigador/a ).
• AYUDA DE ACCIONES COORDINADAS ENTRE UNIVERSIDADES ANDALUZAS. (ENTRE JAÉN Y SEVILLA).CONVOCATORIA 2001 ( TAP1999-0545 - Investigador/a ).
• AYUDA ORGANIZACIÓN XXI JORNADAS DE AUTOMÁTICA. (CICYT) ( TAP1999-1871-E - Investigador/a ).
• CONVOCATORIA DE EQUIPAMIENTOS E INFRAESTRUCTURA DE LA JUNTA DE ANDALUCÍA 2001 ( 2001/0148 - Investigador/a ).
• AYUDA ORGANIZACIÓN XXI JORNADAS DE AUTOMÁTICA. ( TAP-23-0541 - Investigador/a ).

Publicaciones

Libros:

• Salas-Gomez, Francisco:
  ESTUDIO DE LA DINÁMICA DE UN OSCILADOR ELECTRÓNICO TIPO VAN DER POL-DUFFING. . . ISBN
• Sa, Ortega-, R., Ortega-, R., Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Aracil-Santonja, Javier:
  HOPF BIFURCATION IN INDIRECT FIELD-ORIENTED CONTROL OF INDUCTION MOTORS. . . ISBN

Capítulo de Libros:

• Cuesta-Rojo, Federico, Salas-Gomez, Francisco, Rodríguez-Ramírez, Daniel:
  NUEVAS TECNOLOGÍAS PARA LA MEJORA DE LA DOCENCIA DE LABORATORIOS DE CONTROL AUTOMÁTICO. Pag. 201 - 208. En: INNOVANDO EN LA DOCENCIA EN INGENIERÍA.. INSTITUTO DE CIENCIAS DE LA EDUCACIÓN DEL VICERRECTORADO DE DOCENCIA DE LA UNIVERSIDAD DE SEVILLA. 2011. ISBN 978-84-86849-75-7
• Cuesta-Rojo, Federico, Salas-Gomez, Francisco, Arrue-Ulles, Begoña C.:
  APLICACIONES JAVA PARA EL APRENDIZAJE BASADO EN PROBLEMAS EN LA DOCENCIA DE AUTOMÁTICA.. Pag. 480 - 486. En: EVALUACIÓN DE LA CALIDAD DE LA EDUCACIÓN SUPERIOR Y DE LA INVESTIGACIÓ. . 2010. ISBN 978-84-693-5316-5
• Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Ortega-, R., Aracil-Santonja, Javier:
  INDIRECT FIELD-ORIENTED CONTROL OF INDUCTION MOTORS: A HOPF BIFURCATION ANALYSIS. Pag. 481 - 502. En: CHAOS ON AUTOMATIC CONTROL. Taylor & Francis. 2002. ISBN 0-8247-2653-7
• Ponce-Nuñez, Enrique, Aracil-Santonja, Javier, Salas-Gomez, Francisco, Pagano-, Daniel Juan:
  BIFURCATION ANALYSIS OF AN INVERTED PENDULUM WITH SATURATED HAMILTONIAN CONTROL LAWS. Pag. 179 - 180. En: LAGRANGIAN AND HAMILTONIAN METHODS FOR NONLINEAR CONTROL. PERGAMON. 2000. ISBN 0-08-043658-7

Publicaciones en Revistas:

• Montero, Pablo, Gordillo, Francisco, Gomez-Estern-Aguilar, Fabio, Salas, F.:
  Voltage balance for five-level DCC based on mixed-integer linear programming. En: International Journal of Electrical Power & Energy Systems. 2021. Vol. 124. Núm. 106302. Pag. - https://doi.org/10.1016/j.ijepes.2020.106302
• Montero, Pablo, Umbria-Jimenez, Francisco, Salas, F., Gordillo, Francisco:
  Integrated Control of Five-level Diode-clamped Rectifiers. En: IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2019. Vol. 66. Núm. 9. Pag. 6628-6636 10.1109/TIE.2018.2878121
• Umbria-Jimenez, Francisco, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco:
  MODELING AND FULL DECOUPLING CONTROL OF A GRID-CONNECTED FIVE-LEVEL DIODE-CLAMPED CONVERTER. En: Electric Power Components and Systems. 2017. Vol. 45. Núm. 14. Pag. 1585-1598 10.1080/15325008.2017.1334161
• Umbria-Jimenez, Francisco, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco:
  A CONTROLLER FOR PRACTICAL STABILITY OF CAPACITOR VOLTAGES IN A FIVE-LEVEL DIODE-CLAMPED CONVERTER. En: European Journal Of Control. 2016. Vol. 28. Núm. . Pag. 56-68 doi:10.1016/j.ejcon.2015.10.004
• Umbria-Jimenez, Francisco, Gordillo, Francisco, Gomez-Estern-Aguilar, Fabio, Salas-Gomez, Francisco, Portillo-Guisado, Ramón Carlos, Vázquez-Pérez, Sergio:
  Voltage balancing in three-level neutral-point-clamped converters via Luenberger observer. En: Control Engineering Practice. 2014. Vol. 25. Núm. 1. Pag. 36-44 10.1016/j.conengprac.2013.12.003
• Umbria-Jimenez, Francisco, Aracil-Santonja, Javier, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Sanchez-Segura, Juan Antonio:
  THREE-TIME-SCALE SINGULAR PERTURBATION STABILITY ANALYSIS OF THREE-PHASE POWER CONVERTERS. En: Asian Journal of Control. 2014. Vol. 16. Núm. 5. Pag. 1361-1372 10.1002/asjc.818
• Umbria-Jimenez, Francisco, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Aracil-Santonja, Javier, Gomez-Estern-Aguilar, Fabio:
  ASYMPTOTIC REJECTION OF SINUSOIDAL DISTURBANCES BASED VOLTAGE BALANCE CONTROL IN BACK-TO-BACK POWER CONVERTERS. En: International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2014. Vol. 24. Núm. 17. Pag. 2974-2994 10.1002/rnc.3036
• Canudas-de Wit, Carlos, Aracil-Santonja, Javier, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco:
  The oscillations killer: a mechanism to eliminate undesired limit cycles in a class of nonlinear systems. En: International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2014. Vol. 24. Núm. 1. Pag. 39-53 DOI: 10.1002/rnc.2873
• Cuesta-Rojo, Federico, Salas-Gomez, Francisco, Vivas-Venegas, Carlos:
  DISCUSSION ON: "EXPONENTIAL STABILITY BASED DESIGN OF CONSTRAINED FUZZY PREDICTIVE CONTROL". En: European Journal Of Control. 2010. Vol. 16. Núm. 1. Pag. 49-53
• Salas-Gomez, Francisco, Gordillo-Alvarez, Francisco, Aracil-Santonja, Javier:
  CONDIMENSION-TWO BIFURCATIONS IN INDIRECT FIELD ORIENTED CONTROL OF INDUCTION MOTOR DRIVES. En: International Journal of Bifurcation and Chaos in Applied Sciences and Engineering. 2008. Vol. 18. Núm. 3. Pag. 779-792
• Duran-Martinez, Mario Javier, Salas-Gomez, Francisco, Ruiz-Arahal, Manuel:
  BIFURCATION ANALYSIS OF FIVE-PHASE INDUCTION MOTOR DRIVES WITH THIRD HARMONIC INJECTION. En: IEEE Transactions on Industrial Electronics. 2008. Vol. 55. Núm. 5. Pag. 2006-2014
• Limón-Marruedo, Daniel, Alamo-Cantarero, Teodoro, Salas-Gomez, Francisco, Fernández-Camacho, Eduardo:
  ON. THE STABILITY OF CONSTRAINED MPC WITHOUT TERMINAL CONSTRAINT. En: IEEE Transactions on Automatic Control. 2006. Vol. 51. Núm. 5. Pag. 832-836
• Limón-Marruedo, Daniel, Alamo-Cantarero, Teodoro, Salas-Gomez, Francisco, Fernández-Camacho, Eduardo:
  INPUT TO STATE STABILITY OF MIN-MAX MPC CONTROLLERS FOR NONLINEAR SYSTEMS WITH BOUNDED UNCERTAINTIES. En: Automatica. 2006. Vol. 42. Núm. 5. Pag. 797-803
• Salas-Gomez, Francisco, Ponce-Nuñez, Enrique, Aracil-Santonja, Javier, Gordillo-Alvarez, Francisco:
  BIFURCATION ANALYSIS OF A ROTATING ARM WITH SATURATED HAMILTONIAN CONTROL LAWS. En: International Journal of Bifurcation and Chaos in Applied Sciences and Engineering. 2005. Vol. 15. Núm. 10. Pag. 3223-3244
• Gordillo-Alvarez, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Ortega-, R., Aracil-Santonja, Javier:
  HOPF BIFURCATION IN INDIRECT FIELD-ORIENTED CONTROL OF INDUCTION MOTORS. En: Automatica. 2002. Vol. 38. Núm. 5. Pag. 829-835

Aportaciones a Congresos:

• Alvarado-Aldea, Ignacio, Haes, Richard Mark, Borja, José Antonio, Salas, F., Muñoz De La Peña-Sequedo, David:
  Learn Control Building Your Own Line Follower Robot at Home. Ponencia en Congreso. 20th European Control Conference (2022). Londres, Reino Unido. 2022
• Alvarado-Aldea, Ignacio, Borja, José Antonio, Salas, F., Muñoz De La Peña-Sequedo, David:
  Aprende fundamentos de control construyendo un siguelíneas. Ponencia en Congreso. XLII JORNADAS DE AUTOMÁTICA. Castellón, España. 2021
• Muñoz De La Peña-Sequedo, David, Salas-Gomez, Francisco:
  EVALUACIÓN DE PROYECTOS EN ASIGNATURAS DE AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA. Poster en Congreso. XXXIX Jornadas de Automática. Badajoz. 2018
• Gordillo, Francisco, Gomez-Estern-Aguilar, Fabio, Salas-Gomez, Francisco:
  An optimization approach for modulation in multilevel converters. Comunicación en congreso. Industrial Electronics Society , IECON 2016 - 42nd Annual Conference of the IEEE. FIRENZE; ITALIA. 2016
• Umbría, Francisco, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco:
  Model-Based NPC Converter Regulation for Synchronous Rectifier Applications. Comunicación en congreso. 40th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. Dallas, TX, USA. 2014
• Umbria-Jimenez, Francisco, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco:
  MODEL-BASED NPC CONVERTER REGULATION FOR SYNCHRONOUS RECTIFIER APPLICATIONS. Ponencia en Congreso. IECON 2014. IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY CONFERENCE.. DALLAS, U.S.A.. 2014
• Salas-Gomez, Francisco:
  VOLTAGE BALANCING IN FIVE-LEVEL DIODE-CLAMPED POWER CONVERTERS. Ponencia en Congreso. NOLCOS 2013. 9th IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems.. Toulouse, France.. 2013
• Umbria-Jimenez, Francisco, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Vázquez-Pérez, Sergio:
  Direct power control of three-phase three-level neutral-point-clamped converters with control input saturation. Comunicación en congreso. 39th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society. Viena, Austria. 2013
• Umbria-Jimenez, Francisco, Gomez-Estern-Aguilar, Fabio, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco:
  VOLTAGE BALANCING IN FIVE-LEVEL DIODE-CLAMPED POWER CONVERTERS. Ponencia en Congreso. NOLCOS 2013. IFAC Symposium on Nonlinear Control Systems.. Toulouse, France.. 2013
• Umbria-Jimenez, Francisco, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Vázquez-Pérez, Sergio:
  Voltages balance control in three phase three-level NPC rectifiers. Comunicación en congreso. ISIE 2010. IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INDUSTRIAL ELECTRONICS.. BARI, ITALY. 2010
• Madero-Ayora, Vicente, Correa-,J.A., Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Aracil-Santonja, Javier:
  DISEÑO Y REALIZACIÓN DE UN PROTOTITPO DE VEHÍCULO AUTO-BALANCEADO. "PREMIO ADDLINK DE INGENIERÍA D. Poster en Congreso. XXXI JORNADAS DE AUTOMÁTICA. JAÉN, ESPAÑA. 2010
• Limón-Marruedo, Daniel, Salas-Gomez, Francisco, Rodríguez-Ramírez, Daniel, Alamo-Cantarero, Teodoro, Fernández-Camacho, Eduardo:
  A Java based simulation for basic control. . Ponencia en Congreso. 7TH IFAC SYMPOSIUM ON ADVANCES IN CONTROL EDUCATION. MADRID. ESPAÑA. 2006
• Reginatto-,R., Salas-Gomez, Francisco, Gordillo, Francisco, Aracil-Santonja, Javier:
  ZERO-HOPF BIFURCATION IN INDIRECT FIELD ORIENTED CONTROL OF INDUCTION MOTORS.. Ponencia en Congreso. IFAC CONFERENCE ON ANALYSIS AND CONTROL OF CHAOTIC SYSTEMS (CHAOS 2006) (1) (1.2006.REIMS. FRANCIA). REIMS. FRANCIA. 2006
• Albea-Sánchez, Carolina, Ortega-Linares, Manuel Gil, Salas-Gomez, Francisco, Rodriguez-Rubio, Francisco:
  APLICACIÓN DEL CONTROL H-INFINITO AL PPCAR. Poster en Congreso. XXVII Jornadas de Automática. - Almería, - ESPAÑA. 2006
• Canudas De Wit-, Carlos, Aracil-Santonja, Javier, Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco:
  THE OSCILLATION KILLER: A MECHANISM TO ELIMINATE UNDESIRED LIMIT CYCLES IN NONLINEAR SYSTEMS.. Ponencia en Congreso. 44TH IEEE CONFERENCE ON DECISION AND CONTROL AND EUROPEAN CONTROL CONFERENCE ECC 05 (44.2005.SEVILLA. ESPAÑA). SEVILLA. ESPAÑA. 2005
• Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Aracil-Santonja, Javier:
  A FORWARDING CONTROLLER FOR THE PENDULUM ON A CART. Ponencia en Congreso. CONTROLO 2004 (6) (6.2004.FARO, PROTUGAL). FARO, PROTUGAL. 2004
• Salas-Gomez, Francisco, Reginatto-,R., Gordillo, Francisco, Aracil-Santonja, Javier:
  BOGDANOV-TAKENS BIFURCATIONS IN INDIRECT FIELD CONTROL OF INDUCTION MOTORS DRIVES.. Ponencia en Congreso. 43rd IEEE Conference on Decisión and Control . LAS BAHAMAS. NASSAU. 2004
• Salas-Gomez, Francisco, Aracil-Santonja, Javier, Gordillo, Francisco:
  CONTROL DE UN PÉNDULO INVERTIDO USANDO MÉTODOS DE DISEÑO NO LINEALES. Poster en Congreso. JORNADAS DE AUTOMÁTICA (24) (24.2003.LEÓN, ESPAÑA). LEÓN, ESPAÑA. 2003
• Salas-Gomez, Francisco, Gordillo, Francisco, Aracil-Santonja, Javier:
  BIFURCACIONES EN UN BRAZO ROBÓTICO DE UN GRADO DE LIBERTAD CON LEY DE CONTROL HAMILTONIANA. Poster en Congreso. XXIII Jornadas de Automática 2002. LA LAGUNA, TENERIFE. 2002
• Ponce-Nuñez, Enrique, Aracil-Santonja, Javier, Salas-Gomez, Francisco, Pagano-, Daniel Juan:
  BIFURCATION ANALYSIS OF AN INVERTED PENDULUM WITH SATURATED HAMILTONIAN CONTROL LAWS. Ponencia en Congreso. IFAC WORKSHOP ON LAGRANGIAN AND HAMILTONIAN METHODS FOR NONLINEAR CONTROL (1) (1.2000.PRINCETON,USA). PRINCETON,USA. 2000
• Gordillo, Francisco, Salas-Gomez, Francisco, Ortega-, R., Aracil-Santonja, Javier:
  BIFURCATION ANALYSIS OF INDIRECT FIEL-ORIENTED CONTROL OF INDUCTION MOTORS. Ponencia en Congreso. IFAC Workshop on Digital Control: Past, present and future of PID Control.. TARRASA, ESPAÑA. 2000
• Salas-Gomez, Francisco, Aracil-Santonja, Javier, Alamo-Cantarero, Teodoro:
  DETECCIÓN DE ÓRBITAS PERIÓDICAS EN SISTEMAS NO LINEALES,. Poster en Congreso. XIX JORNADAS DE AUTOMATICA. Madrid. 1998
• Salas-Gomez, Francisco, Alamo-Cantarero, Teodoro, Aracil-Santonja, Javier:
  DETECTION OF PERIODIC ORBITS IN NONLINEAR SYSTEMS. Poster en Congreso. 1st NICONET Workshop on Numerical Software in Control Engineering.. FRANCIA.. 1998

Tesis dirigidas y co-dirigidas:

• Umbria-Jimenez, Francisco:
  CONTRIBUTIONS TO CONTROL OF MULTILEVEL POWER CONVERTERS. Tesis Doctoral. 2013